| 蛇形机器人伸缩运动性能研究 |
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| 引用本文： | 卢振利,谢亚飞,张国栋,张凯,刘超,冯大宇,李斌. 蛇形机器人伸缩运动性能研究[J]. 高技术通讯, 2016, 0(4): 381-388. DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2016.04.008 |
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| 作者姓名： | 卢振利 谢亚飞 张国栋 张凯 刘超 冯大宇 李斌 |
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| 作者单位： | 1. 常熟理工学院电气与自动化工程学院 常熟215500; 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳110014; 阿威罗大学电子和信息通信工程研究所 阿威罗3810-193，葡萄牙;2. 常熟理工学院电气与自动化工程学院 常熟215500; 中国矿业大学信息与电气工程学院 徐州221116;3. 大连国通电气有限公司 大连116650;4. 常熟理工学院汽车工程学院 常熟215500;5. 常熟理工学院电气与自动化工程学院 常熟215500;6. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳110014 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61333016)，机器人学国家重点实验室开放基金(2014-O08)，校新引进教师科研启动项目(XZ1306)，葡萄牙科技部基金(CIENCIA2007)资助项目。 |
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| 摘 要： | 为研究蛇形机器人常用的典型步态——伸缩运动的性能与不同摩擦系数环境的关系,分别用单向被动轮和双向被动轮设计正交串联蛇形机器人地面接触机构。通过蛇形曲线公式控制蛇形机器人垂直关节节律实现伸缩运动。通过实验得出了摩擦系数对单向被动轮和双向被动轮接触面型蛇形机器人伸缩运动步态的影响及对应的蛇形曲线参数的调节策略。
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| 关 键 词： | 蛇形机器人 单向被动轮 双向被动轮 摩擦系数 伸缩运动 |
Study on concertina locomotion performance of a snake-like robot |
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| Abstract: | In order to study the relationship between the performance of a snake-like robot ’ s concertina locomotion and the friction coefficient , the ground contact mechanisms of orthogonal series snak-like robots were designed by using the unidirectional passive wheel and the bidirectional passive wheel , respectively .The serpenoid curve formula was used to control the rhythm of vertical joints to realize the concertina locomotion .The influence of the frictional coef-ficient on the concertina locomotion gait of the robot using unidirectional passive wheel and the robot using bidirec -tional passive wheel , as well as the corresponding parameter adjustment strategies of the serpenoid curve formula , were found through aseries of experiments . |
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| Keywords: | snake-like robot unidirectional passive wheel bidirectional passive wheel frictional coefficient concertina locomotion |
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