| ENT 手术机器人视觉系统研究 |
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| 引用本文： | 崔炜,赵臣,刘万平. ENT 手术机器人视觉系统研究[J]. 现代制造工程, 2006, 0(6): 100-103 |
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| 作者姓名： | 崔炜 赵臣 刘万平 |
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| 作者单位： | 天津大学机械学院,天津,300072;天津大学机械学院,天津,300072;天津大学机械学院,天津,300072 |
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| 摘 要： | 设计一套耳鼻喉手术机器人视觉系统,采用参数约束化方法对双目CCD系统进行标定,提高系统精度。利用光心点到投影线距离之和最小的约束方程,缩小重构范围,提高三维空间坐标的求解精度。提出在喉镜口端面建立欧氏空间坐标的方法。将视觉系统与机械人控制系统进行了集成。
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| 关 键 词： | 医用机器人 视觉 标定 导航 |
| 文章编号： | 1671-3133(2006)06-0100-04 |
| 修稿时间： | 2006-03-07 |
Research on vision system of ENT surgical robot |
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| Cui Wei,Zhao Chen,Liu Wanping. Research on vision system of ENT surgical robot[J]. Modern Manufacturing Engineering, 2006, 0(6): 100-103 |
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| Authors: | Cui Wei Zhao Chen Liu Wanping |
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| Abstract: | A vision system for ENT surgical robot is presented.The binocular CCD cameras are calibrated with parameter constraint and the precision of the model is improved.By using the constraint of minimum sum of distance between the ocular center and two projective lines the search area is reduced and the accuracy of the 3-dimension coordinates is enhanced. |
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| Keywords: | Surgical robot Vision system Calibration Guidance |
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