| 基于AVR单片机的仿生机器鱼控制系统设计及实现 |
| |
| 引用本文： | 孟庆鑫,朱兴华,王立权,李平. 基于AVR单片机的仿生机器鱼控制系统设计及实现[J]. 现代电子技术, 2005, 28(12): 108-111 |
| |
| 作者姓名： | 孟庆鑫 朱兴华 王立权 李平 |
| |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
| |
| 摘 要： | 针对一种小型鲹科鱼类进行了分析，在此基础上设计了机器鱼的机械结构及控制系统。机械结构采用平行四连杆机构串连形式实现尾鳍运动，同时设计了具有单自由度的翼形胸鳍。控制系统采用AVR单片机为核心控制器，以上、下位机控制的结构，建立了仿生机器鱼的控制系统框架，上位机为运动规划管理级，下位机为直接控制级，并详细介绍了控制系统的软、硬件设计。最后，对尾鳍运动进行了数学建模及运动仿真，结果表明，该控制系统参数化机器鱼的运动，容易实现机器鱼游动中姿态间的转换，控制效果较好，达到了设计要求。
|
| 关 键 词： | 机器鱼 AVR单片机 控制系统 |
| 文章编号： | 1004-373X(2005)12-108-04 |
| 修稿时间： | 2005-02-17 |
Design and Implementation of Robot Fish Control System Based on AVR Single Chip |
| |
| Meng Qingxin,ZHU XINGHUA,Wang Liquan,LI Ping. Design and Implementation of Robot Fish Control System Based on AVR Single Chip[J]. Modern Electronic Technique, 2005, 28(12): 108-111 |
| |
| Authors: | Meng Qingxin ZHU XINGHUA Wang Liquan LI Ping |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | robot fish AVR single chip control system |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
