| 基于PIC单片机的螺旋轮式驱动管道检测机器人控制系统设计 |
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| 引用本文： | 邵磊,王毅,郭宝柱,李季,刘宏利,陈小奇. 基于PIC单片机的螺旋轮式驱动管道检测机器人控制系统设计[J]. 化工自动化及仪表, 2016, 0(9). DOI: 10.3969/j.issn.1000-3932.2016.09.017 |
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| 作者姓名： | 邵磊 王毅 郭宝柱 李季 刘宏利 陈小奇 |
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| 作者单位： | 天津理工大学自动化学院,天津,300384 |
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| 基金项目： | 天津市科技计划项目(15ZXZNGX00140) |
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| 摘 要： | 设计开发了一台小型螺旋轮式驱动管道检测机器人。采用以PIC单片机作为系统的核心控制器,数字式PWM作为电机驱动控制方式,车轮旋转速度作为反馈量的全闭环伺服控制系统。并利用C#语言开发出一套上位机控制软件,通过Wifi无线通信的方式实现对管道机器人的远程遥控。为了提高控制系统的精度和性能,采用了模糊自适应PID控制算法。在实验平台上的运行表明:该机器人具有很好的稳定性和可控性。
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| 关 键 词： | 控制系统 管道检测机器人 PIC单片机 伺服控制 模糊自适应PID控制 |
Control System of Screw Wheel-driven Robots for Pipeline Inspection Based on PIC SCM |
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| Abstract: | A small screw-wheel-driven robot was developed for pipeline inspection. The PIC SCM-cored fully closed-loop serve control system employs a digital PWM controller for the motor drive and a vehicle speed as the feedback variable;making use of C# language to develop PC’ s control software and then to remotely con-trol in-pipe robot through Wifi communication were implemented and the fuzzy self-adaptive PID algorithm was adopted to improve accuracy and performance of the control system. Operation on the experimental platform proves good stability and controllability of this robot. |
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| Keywords: | control system robot for pipeline inspection PIC SCM serve control fuzzy self-adaptive PID con-trol |
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