| 多边形对象四指抓取规划方法 |
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| 引用本文： | 吴玉光,戚海永.多边形对象四指抓取规划方法[J].中国机械工程,2006(Z1). |
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| 作者姓名： | 吴玉光 戚海永 |
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| 摘 要： | 利用瞬心三角形概念和性质表示平面四指抓取的形封闭性,建立平面四指抓取方案的形封闭性的判别方法,建立四条边界上是否存在形封闭的抓取接触点位置的判断方法.研究了多边形对象的四条抓取边界上的手指接触位置分布的自动规划问题.该方法可以建立满足形封闭条件的四个手指位置的函数关系,为机器人抓取的质量评价提供数学基础.
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| 关 键 词： | 抓取规划 形封闭 多边形零件 瞬心三角形 |
An Approach to the Four-fingers Grasp Planning of Polygonal Parts |
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| Wu Yuguang,Qi Haiyong.An Approach to the Four-fingers Grasp Planning of Polygonal Parts[J].China Mechanical Engineering,2006(Z1). |
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| Authors: | Wu Yuguang Qi Haiyong |
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