基于滑模控制的四旋翼无人机姿态跟踪研究 |
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引用本文: | 杨永强.基于滑模控制的四旋翼无人机姿态跟踪研究[J].中国新技术新产品,2018(2). |
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作者姓名: | 杨永强 |
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作者单位: | 安徽省淮北市第一中学; |
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摘 要: | 由于应用广泛,四旋翼无人机近年来得到了众多科研人员的关注。本文首先利用Newton-Euler法建立了四旋翼无人机六自由度运动学和动力学模型,并在此基础上设计了基于反步法、滑模控制和动态面理论的姿态跟踪控制器:实际姿态与期望姿态间误差作为控制器输出,无人机所受合力与各方向力矩作为控制器输出。最后,通过Matlab对无人机控制系统进行数值仿真,仿真结果表明了所设计姿态控制器的可行性和有效性。
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关 键 词: | 四旋翼无人机 反步法 滑模控制 姿态跟踪 |
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