| 关节型码垛机械手运动学分析及仿真 |
| |
| 引用本文： | 毛立民,邹剑. 关节型码垛机械手运动学分析及仿真[J]. 组合机床与自动化加工技术, 2010, 0(9) |
| |
| 作者姓名： | 毛立民 邹剑 |
| |
| 作者单位： | 东华大学,纺织装备教育部工程研究中心,上海,201620 |
| |
| 摘 要： | 根据关节型码垛机械手的结构特点,运用D-H方法建立机械手的运动学模型,并对其进行位姿、速度正反问题的分析和求解,得到关节型码垛机械手的雅可比矩阵和逆雅可比矩阵,在此基础上运用ADAMS软件对机械手码垛过程进行仿真,得到关节扭矩、关节角速度曲线,并利用仿真结果完成伺服电机的选型,为控制系统研制提供依据。
|
| 关 键 词： | 关节型码垛机械手 运动学 雅可比 ADAMS 仿真 |
Kinematics Analysis and Simulation for Articulated Palletizing Robot |
| |
| MAO Li-min,ZOU Jian. Kinematics Analysis and Simulation for Articulated Palletizing Robot[J]. Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique, 2010, 0(9) |
| |
| Authors: | MAO Li-min ZOU Jian |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
