| 压电柔性机械臂的轨迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 徐亚兰,陈建军,刘珍.压电柔性机械臂的轨迹跟踪控制[J].西安电子科技大学学报,2008,35(3):504-507. |
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| 作者姓名： | 徐亚兰 陈建军 刘珍 |
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| 作者单位： | (西安电子科技大学 机电工程学院，陕西 西安 710071) |
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| 基金项目： | 陕西省自然科学基金
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国家部委预研项目 |
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| 摘 要： | 提出一种利用压电材料对柔性机械臂进行末端轨迹跟踪控制的方法．利用假设模态法，采用压电作动器和传感器同位配置，根据Lagrange方程建立了单连杆柔性机械臂的动力学模型;针对柔性机械臂的非最小相位特点，以刚性旋转关节的转角为控制输出、以压电作动器抑制柔性机械臂的末端振动，基于Lyapunov函数，采用PD(proportional-differential)控制策略实现了对柔性机械臂进行末端轨迹跟踪控制．仿真结果表明，压电作动器很好地抑制了柔性机械臂末端的振动，末端的轨迹跟踪由关节驱动和压电作动共同完成，PD控制算法简单，易于工程实现．
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| 关 键 词： | 柔性机械臂 压电材料 轨迹跟踪 振动控制 |
| 文章编号： | 1001-2400(2008)03-0504-04 |
| 修稿时间： | 2007年9月3日 |
Trajectory tracking control for the flexible-link robot manipulator using piezoelectric materials |
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| XU Ya-lan,CHEN Jian-jun,LIU Zhen.Trajectory tracking control for the flexible-link robot manipulator using piezoelectric materials[J].Journal of Xidian University,2008,35(3):504-507. |
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| Authors: | XU Ya-lan CHEN Jian-jun LIU Zhen |
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| Affiliation: | (School of Mechano-electronic Engineering, Xidian Univ., Xi′an 710071， China) ; |
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| Abstract: | Based on the assumed mode method and the Lagrange equation,the dynamic model is developed for the flexible single-link robot manipulator with piezoelectric materials as collocated actuators and sensors bonded to its surface.The non-minimum phase inherent in the end-effector tracking control of the flexible manipulator may result in the instability of the system,so a combined PD feedback control law is designed by using the Lyapunov function,which takes the angle displacement of the rigid hub as the control ... |
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| Keywords: | flexible manipulators piezoelectric materials trajectory tracking vibration control |
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