| 基于粒子滤波器的移动机器人定位和地图创建研究进展 |
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| 引用本文： | 余洪山,王耀南. 基于粒子滤波器的移动机器人定位和地图创建研究进展[J]. 机器人, 2007, 29(3): 281-289 |
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| 作者姓名： | 余洪山 王耀南 |
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| 作者单位： | 湖南大学电气与信息工程学院,湖南长沙,410082;湖南大学电气与信息工程学院,湖南长沙,410082 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金 , 高等学校博士学科点专项科研项目 , 湖南大学优秀博士论文创新基金 |
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| 摘 要： | 首先，对粒子滤波器的原理和研究进展进行了综述．然后，介绍了基于粒子滤波器的移动机器人定位研究进展．其次，给出了粒子滤波器在移动机器人地图创建领域的最新成果．最后，对粒子滤波器在移动机器人研究领域的未来发展方向进行了展望．
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| 关 键 词： | 粒子滤波器 蒙特卡洛定位 移动机器人地图创建 移动机器人定位 移动机器人同步地图创建和定位 |
| 文章编号： | 1002-0446（2007）03-0281-09 |
| 修稿时间： | 2006-07-03 |
A Review on Mobile Robot Localization and Map-building Algorithms Based on Particle Filters |
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| YU Hong-shan,WANG Yao-nan. A Review on Mobile Robot Localization and Map-building Algorithms Based on Particle Filters[J]. Robot, 2007, 29(3): 281-289 |
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| Authors: | YU Hong-shan WANG Yao-nan |
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| Affiliation: | College of Electrical and Information Engineering, Hunan University, Changsha 410082, China |
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| Abstract: | Firstly,the research progress and principle of particle filters are overviewed.Secondly,the progress of mobile robot localization based on particle filters is described.Thirdly,the recent works of particle filters in map-building for mobile robots are presented.Finally,the future directions of particle filters in mobile robot are summarized. |
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| Keywords: | particle filter Monte Carlo localization mobile robot map-building mobile robot localization SLAM |
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