基于五次 NURBS 曲线的六轴机器人多目标轨迹优化

为了提升机械臂工作的效率,提出了一种基于混合粒子群算法的轨迹规划优化方法,使用5次NURBS曲线为工作轨迹,利用混合粒子群算法,针对机械臂的脉动冲击、能量消耗和工作时间3个目标建立目标函数并获得帕累托最优解集,将权重目标函数归一化从而得到期望解。在MATLAB环境下由这一方法建立模型进行仿真,并选取六轴机械臂进行仿真分析之后得出非支配解集,并选取最优解,证实了该轨迹规划方法可以有效的提升机械臂的运行效率,并且能够实现约束条件下的多目标优化。