| 基于光学导航定位的钹形压电微型管道机器人 |
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| 引用本文： | 李江雄,郭彤,柯映林. 基于光学导航定位的钹形压电微型管道机器人[J]. 浙江大学学报(工学版), 2006, 40(6): 927-931 |
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| 作者姓名： | 李江雄 郭彤 柯映林 |
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| 作者单位： | 李江雄，郭彤，柯映林（浙江大学 机械与能源学院, 浙江 杭州 310027） |
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| 摘 要： | 为了提高管道机器人的装载能力、运行速度并使机器人具有感知其自身位移的能力，研制了一种基于钹形压电驱动器和光学导航技术的微型管道机器人.设计了基于Φ8 mm钹形压电驱动器的管道机器人装载机构,建立了该装载机构的动力学模型，并分别用有限元法分析和实验验证了该动力学模型.采用基于快速图像获取和图像处理技术的光学导航芯片，设计了机器人自身位移检测单元.实验结果表明，该机器人装载机构负载可达自身重量的4倍，最大速度达41.7 mm/s，自身位移检测单元能检测机器人在管道内的直线和旋转运动位移，检测精度为3‰.
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| 关 键 词： | 微型管道机器人；压电驱动器；钹形；位移检测；光学导航技术 |
| 文章编号： | 1008-973X（2006）06-0927-05 |
| 收稿时间： | 2005-06-23 |
| 修稿时间： | 2005-06-23 |
In-pipe positioning micro-robot based on cymbal actuators and optical navigation |
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| LI Jiang-xiong,GUO Tong,KE Ying-lin. In-pipe positioning micro-robot based on cymbal actuators and optical navigation[J]. Journal of Zhejiang University(Engineering Science), 2006, 40(6): 927-931 |
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| Authors: | LI Jiang-xiong GUO Tong KE Ying-lin |
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| Affiliation: | College of Mechanical and Energy Engineering, Zhej iang University, Hangzhou 310027, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | in-pipe micro-robot piezoelectric actuators cymbal positioning optical navigation |
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