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| 桥式起重机动力学模型参数辨识及其防摆控制器设计 | |
| 作者姓名： | 杨斌 刘振兴 刘惠康 李湘文 |
| 作者单位： | 成都理工大学工程技术学院,四川乐山614007;武汉科技大学信息科学与工程学院,湖北武汉430080;武汉科技大学信息科学与工程学院,湖北武汉430080;成都理工大学工程技术学院,四川乐山614007 |
| 基金项目： | 国家重点研发计划项目（2017YFC0805100）;国家自然科学基金面上项目（61174107） |
| 摘 要： | 桥式起重机吊运过程中所产生的游摆,是吊运过程中必须克服的。从桥式起重机的模型辨识试验出发,通过试验法获得桥式起重机的动力学模型。在防摆控制器设计方面,提出利用广义预测控制整定PID参数的方法,使得传统的PID控制器能够有效地抑制和消除起重机吊钩的游摆。仿真和试验结果均表明:这种PID控制器的设计方法是正确而有效的,对于实现起重机无人值守的自动控制具有重要意义。 |
| 关 键 词： | 桥式起重机 系统辨识 广义预测控制 PID控制器 防摆控制 |
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