| 一种新型四自由度并联机构的运动学分析 |
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| 引用本文： | 黄秀琴,沈惠平,朱小蓉,杨廷力,吉晓民. 一种新型四自由度并联机构的运动学分析[J]. 机械设计, 2005, 22(10): 41-44 |
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| 作者姓名： | 黄秀琴 沈惠平 朱小蓉 杨廷力 吉晓民 |
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| 作者单位： | 常州工学院,机电工程学院,江苏,常州,213002;西安理工大学,机械与精密仪器工程学院,陕西,西安,710048;江苏工业学院,机械系,江苏,常州,213016;中国石化金陵石油化工有限责任公司,江苏,南京,210037;西安理工大学,机械与精密仪器工程学院,陕西,西安,710048 |
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| 基金项目： | 江苏省自然科学基金资助项目（BK2001413） |
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| 摘 要： | 对一种新型的四滑块驱动的二平移二转动并联机构，进行了结构学分析，包括其自由度计算及输出运动类型分析；给出了位置分析的正、逆解，用一维搜索法求解了其数值位置正解，还对该机构的工作空间进行了分析。该机构可作为虚轴坐标测量机、并联机床及其他运动平台的可选机型，为该并联机器人机构的误差分析、动力学分析计算及工业应用奠定了基础。
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| 关 键 词： | 并联机构 位置正解 工作空间 一维搜索法 |
| 文章编号： | 1001-2354（2005）10-0041-04 |
| 收稿时间： | 2005-01-18 |
| 修稿时间： | 2005-01-182005-05-10 |
Kinematical analysis on a kind of new typed 4DOF parallel mechanism |
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| HUANG Xiu-qin,SHEN Hui-ping,ZHU Xiao-rong,YANG Ting-li,JI Xiao-min. Kinematical analysis on a kind of new typed 4DOF parallel mechanism[J]. Journal of Machine Design, 2005, 22(10): 41-44 |
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| Authors: | HUANG Xiu-qin SHEN Hui-ping ZHU Xiao-rong YANG Ting-li JI Xiao-min |
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| Abstract: | Structural analysis was carried out on a kind of new typed 2-translational and 2-rotational parallel mechanismactuated by four sliders.The analysis includes calculation of the mechanism's degree of freedom and type analysis of the output motion.The forward and reverse solutions of position analysis were presented,utilizing the one-dimensional searching method solved the numerical value positional forward solution and an analysis was carried out on the working space of this mechanism.This mechanism can be chosen as the mechanism used in virtual axis coordinate measuring device,parallel machine tools and other movement platform. |
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| Keywords: | parallel mechanism forward solution of positions working space one-dimensional searching method |
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