| 基于扩展卡尔曼滤波器的AUV导航定位数据融合 |
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| 引用本文： | 张晓娟,梁捷.基于扩展卡尔曼滤波器的AUV导航定位数据融合[J].测控技术,2016,35(6):33-36. |
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| 作者姓名： | 张晓娟 梁捷 |
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| 作者单位： | 国家海洋技术中心,天津,300112 |
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| 摘 要： | 导航定位是AUV(自主式水下潜器)自动化受限的关键技术.GPS等单独的定位方式又存在缺陷.故采用低成本罗经-DVL-GPS组合导航定位.因为导航定位观测的非线性关系,设计了基于扩展卡尔曼滤波器的导航定位数据融合算法.针对扩展卡尔曼滤波器存在的滤波发散现象,引入机动目标模型抑制滤波发散,研究并仿真了AUV的两种运动方式,实现了覆盖四个象限运动的导航定位仿真,结果表明算法能有效进行数据融合,提高状态估计精确度.
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| 关 键 词： | AUV 扩展卡尔曼滤波器 数据融合 滤波发散 机动目标跟踪模型 |
Data Fusion for AUV Navigation and Positioning Based on Extended Kalman Filter |
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| ZHANG Xiao-juan,LIANG Jie.Data Fusion for AUV Navigation and Positioning Based on Extended Kalman Filter[J].Measurement & Control Technology,2016,35(6):33-36. |
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| Authors: | ZHANG Xiao-juan LIANG Jie |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | AUV(autonomous uderwater vehicle) extended Kalman filter data fusion filtering divergence maneuvering goal tracking model |
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