| 基于遇障速度法足球机器人的路径规划 |
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| 引用本文： | 钟碧良,张祺,杨宜民. 基于遇障速度法足球机器人的路径规划[J]. 高技术通讯, 2003, 13(8): 56-60 |
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| 作者姓名： | 钟碧良 张祺 杨宜民 |
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| 作者单位： | 广东工业大学自动化学院,广州,510080 |
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| 基金项目： | 863计划 ( 863 - 5 12 -993 5 - 0 8,2 0 0 1AA42 2 2 70 )，广东省重点科技攻关项目 ( 2 0 0 0 2 7)资助项目 |
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| 摘 要： | 提出了机器人在动态环境下的路径规划方法。这种方法基于机器人运动速度信息制定的避障策略。通过遇障速度的几何变换产生可达避障速度，从而确定运动路径上潜在的障碍物。同时，还推导了机器人路径搜索树网格算法。足球机器人仿真比赛表明，这种方法适用于动态和静态障碍物的避障。
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| 关 键 词： | 遇障速度法 足球机器人 路径规划 避障策略 仿真 网格 |
Robotics Path Planning Based on Velocity Obstacle Method |
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| Zhong Biliang,Zhang Qi,Yang Yimin. Robotics Path Planning Based on Velocity Obstacle Method[J]. High Technology Letters, 2003, 13(8): 56-60 |
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| Authors: | Zhong Biliang Zhang Qi Yang Yimin |
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| Abstract: | A method for path planning of robots in dynamic environments has been presented in this paper. It relies on velocity information of robot motion to establish an avoidance maneuver. Based on geometrical switch of velocity obstacle, reachable avoidance velocity has been proposed , thereby ensure latency obstacles in the path of movement. The gridding arithmetic of search tree of robotic path is derived. Soccer robot simulation game indicates that the method is the same with the avoidance of stillness and movement obstacles. |
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| Keywords: | Reachable avoidance velocity Path planning Avoidance maneuver Soccer robot |
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