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| CF─1型工业机器人平衡系统的试验研究 | |
| 作者姓名： | 肖华 马基斌 余明友 曹小菊 徐击水 |
| 作者单位： | 武汉水利电力大学 |
| 摘 要： | 在实测重力参数和结构参数的基础上，推出了不平衡力矩方程及平衡力矩方程，解决了关节型、大负载机器人进行手把手示教时必须解决的平衡问题；该机器人的运动模型和连续轨迹的插补算法解决了软件设计时所需的数学模型。 |
| 关 键 词： | 机器人，示教再现，平衡系统，运动模型 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |
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