| 旋转倒立摆平衡姿态多模型模糊控制算法 |
| |
| 引用本文： | 祖丽楠,李江抒,田彦涛.旋转倒立摆平衡姿态多模型模糊控制算法[J].吉林大学学报(工学版),2003,33(4):85-90. |
| |
| 作者姓名： | 祖丽楠 李江抒 田彦涛 |
| |
| 作者单位： | 吉林大学,通信工程学院,吉林,长春,130025 |
| |
| 摘 要： | 针对开环不稳定旋转倒立摆系统,利用运行空间划分的思想设计了一种多模型模糊控制器。讨论了摆上与平衡姿态控制问题,在工况和系统参数大范围变化条件下进行了仿真实验研究,并与LQR方法进行了比较。结果表明,多模型模糊控制算法能够实现稳定的摆上和平衡姿态控制,且具有很强的鲁棒性。
|
| 关 键 词： | 旋转倒立摆 LQR 模糊控制 摆上控制算法 |
| 文章编号： | 1671-5497(2003)04-0085-06 |
| 修稿时间： | 2003年1月17日 |
Multi-model fuzzy control algorithm for balancing of rotation inverted-pendulum |
| |
| Abstract: | A multi model fuzzy controller using the idea of partition running space for open loop and unstable inverted pendulum is presented in this paper.The swing up and balancing control problems are discussed.Simulation results by using this proposed controller in wide range parameter and environment variation and comparison with those derived from LQR method is given.These results show that this multi model fuzzy control algorithm can realize robust stable swing up and balancing control. |
| |
| Keywords: | rotational inverted pendulum LQR fuzzy control swing-up control algorithm |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
