基于STM32的两轮自平衡遥控小车

针对于现在流行的两轮自平衡车，设计了一个与其原理相似的研究型平衡小车系统。该系统以STM32为主控芯片，采MPU6050采集小车的姿态。然后通过卡尔曼滤波融对数据进行融合处理，最后利用PID控制算法计算电机的PWM值以控制电机的合理转动＇使小车保持平衡。系统利用自制的无线遥控模块中的NRF24L01模块传输控制信号模拟人体姿态调制，控制小车的行走。