基于STM32的两轮自平衡遥控小车 |
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作者姓名: | 杨莘 刘海涛 |
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作者单位: | 武汉科技大学信息学院,湖北武汉430062 |
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摘 要: | 针对于现在流行的两轮自平衡车,设计了一个与其原理相似的研究型平衡小车系统。该系统以STM32为主控芯片,采MPU6050采集小车的姿态。然后通过卡尔曼滤波融对数据进行融合处理,最后利用PID控制算法计算电机的PWM值以控制电机的合理转动'使小车保持平衡。系统利用自制的无线遥控模块中的NRF24L01模块传输控制信号模拟人体姿态调制,控制小车的行走。
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关 键 词: | STM32 两轮自平衡小车 MPU6050 卡尔曼滤波PID |
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