自平衡机器人的机械建模与自平衡算法 |
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引用本文: | 李文真.自平衡机器人的机械建模与自平衡算法[J].数字技术与应用,2014(7):127-129. |
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作者姓名: | 李文真 |
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作者单位: | 西安工程大学,陕西西安710048 |
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摘 要: | 针对高阶次、多变量、非线性、欠驱动的单轮机器人系统,提出了一种最优控制算法。首先采用机械方程推导出力学模型,通过将其在平衡位置处进行线性化,得到系统的线性化标称方程,然后用对称根轨迹(SRL)配置极点的控制方法实现了独轮机器人的动态稳定和平衡控制。仿真的结果验证了力学模型的正确性和反馈线性化控制算法的有效性。
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关 键 词: | 单轮机器人 拉格朗日方程 对称根轨迹 |
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