用现代控制理论设计直接驱动机器人

由于直接驱动机器人的非线性动力学直接影响执行电机的性能,故不能使用传统的线性控制方法,必须开发出一种新的前馈控制及基于最优控制理论的控制方法。本文是用现代控制理论中一些方法实现直接驱动机器人控制的一种尝试。