| 多旋翼无人机位置控制系统设计 |
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| 引用本文： | 赵立峰,张凯,王伟.多旋翼无人机位置控制系统设计[J].计算机测量与控制,2016,24(3):84-87. |
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| 作者姓名： | 赵立峰 张凯 王伟 |
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| 作者单位： | 南京信息工程大学 信息与控制学院,南京 210044,南京信息工程大学 信息与控制学院,南京 210044,南京信息工程大学 信息与控制学院,南京 210044 |
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| 摘 要： | 为解决小型无人机位置控制系统成本高、控制精度低以及控制性能不稳定等缺点,以自主研发的多旋翼无人植保机作为研究对象来设计位置控制器；设计过程中,飞行器的位置建模误差,模型参数变化、GPS定位精度以及外部扰动(如风速)成为有待解决的难题；为解决上述问题,首先设计了卡尔曼滤波器对反馈所得速度和位置信息进行滤波,并采用参考模型滑模控制理论设计位置控制器,提高控制系统的鲁棒性；为了验证位置控制器的性能,进行了户外飞行实验,实验结果表明,无论是在悬停还是目标点追踪情况下,所设计控制系统都具有良好的跟踪性与鲁棒性。
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| 关 键 词： | 位置控制 卡尔曼滤波 参考模型 滑模控制 鲁棒性 [HJ1.5mm] |
| 收稿时间： | 2015/9/15 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2015/11/18 0:00:00 |
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