微小地面机器人监控系统设计

为了解决微小地面机器人群体控制及状态监测及显示的问题，设计一种微小地面机器人的监控系统。系统由上位机、ZigBee通信模块和下位机组成。上位机采用VB语言设计监控界面，利用MSComm控件实现串口通信，并通过调用Matlab的COM组件，实现粒子群优化算法预推目标运动轨迹；ZigBee芯片选用高度集成、低功耗、高灵敏度的784/868/915MHz 的ZigBit900，通过串口与上位机及下位机连接，实现下位机与上位机组网通信；下位机以DSPIC33F单片机为主处理器，完成与上位机、小车和其它模块之间的数据传输控制，实现监控系统对微小地面机器人群的监测和控制。通过实验表明，该监控系统稳定、实时、可靠。