| 无人机三维实时航迹规划 |
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| 引用本文： | 席剑锐,杨金孝,张博亮,陈志星. 无人机三维实时航迹规划[J]. 计算机测量与控制, 2016, 24(6): 181-184 |
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| 作者姓名： | 席剑锐 杨金孝 张博亮 陈志星 |
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| 作者单位： | 西北工业大学 电子信息学院,西安 710129,西北工业大学 电子信息学院,西安 710129,西北工业大学 电子信息学院,西安 710129,西北工业大学 电子信息学院,西安 710129 |
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| 摘 要： | 无人机航迹规划是无人机任务规划中最重要也是最复杂的环节,针对基本粒子群航迹规划算法后期容易陷入局部最优解、算法容易“早熟”、规划出的航迹精度不高等问题,提出了一种以并行方式进行的双种群粒子群航迹规划算法;双种群粒子群算法由两个向相反方向搜索的种群构成,这两个种群协同优化,扩展了搜索范围,克服了基本粒子群算法后期容易陷入局部最优解的问题,提高了航迹的精度;如果无人机在飞行过程中检测到突发威胁,则寻找邻近航迹点作为实时重规划点,规划其到目标点的航迹;通过仿真验证了算法的有效性,并满足了实时性的要求。
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| 关 键 词： | 无人机 三维航迹规划 双种群粒子群算法 实时性 |
| 收稿时间： | 2015-12-03 |
| 修稿时间： | 2016-01-07 |
UAV Three Dimensional Real-time Route Planning[JZ)][HS)] |
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