| 柔性关节机械臂不确定性及灵敏度分析 |
| |
| 引用本文： | 李园园,陈国平,孙东阳,高勇,王成.柔性关节机械臂不确定性及灵敏度分析[J].振动．测试与诊断,2017,37(6):1141-1148. |
| |
| 作者姓名： | 李园园 陈国平 孙东阳 高勇 王成 |
| |
| 作者单位： | (1.济南大学机械工程学院,济南250022) (2.南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室,南京210016) (3.重庆大学航空航天学院,重庆400044） |
| |
| 基金项目： | （国家自然科学基金资助项目(51475210);山东省高等学校科技计划资助项目（J17KA027） |
| |
| 摘 要： | 为了得到整个时间域内参数的不确定性对系统响应的影响,以双连杆柔性关节机械臂为研究对象,通过比较响应的95%置信区域上下边界之间以及每组置信区域之间的距离分析了具有随机不确定性、认知不确定性以及混合不确定性的参数对系统响应的影响。其中,概率论方法和区间方法分别用来处理参数的随机和认知不确定性,而参数的混合不确定性采用改进的双层循环蒙特卡罗方法处理。仿真结果表明参数的随机不确定性包含于混合不确定性分析中,因此考虑参数的混合不确定性能更具体地分析参数的不确定性对系统响应的影响,从而提高系统的可靠性设计。另外,该不确定性分析方法为分析参数在整个时域内对系统响应的灵敏度提供了理论依据。
|
| 关 键 词： | 柔性关节机械臂 95%置信区域 不确定性 灵敏度 |
Uncertainty and Sensitivity Analysis of Flexible-Joint Manipulator |
| |
| LI Yuanyuan,CHEN Guoping,SUN Dongyang,GAO Yong,WANG Cheng.Uncertainty and Sensitivity Analysis of Flexible-Joint Manipulator[J].Journal of Vibration,Measurement & Diagnosis,2017,37(6):1141-1148. |
| |
| Authors: | LI Yuanyuan CHEN Guoping SUN Dongyang GAO Yong WANG Cheng |
| |
| Affiliation: | (1.School of Mechanical Engineering,University of Jinan Jinan, 250022, China)(2.The State Key Laboratory of Mechanics and Control for Mechanical Structures, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics Nanjing, 210016, China)(3.College of Aerospace Engineering, Chongqing University Chongqing, 400044, China) |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | flexible joint manipulator 95% confidence region uncertainty sensitivity |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《振动．测试与诊断》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《振动．测试与诊断》下载全文 |
|
