倾转定翼无人机姿态控制系统设计 |
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引用本文: | 王廷廷,钱承山,张永宏,毛海强,朱灵龙,张建. 倾转定翼无人机姿态控制系统设计[J]. 计算机测量与控制, 2017, 25(2): 17-17 |
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作者姓名: | 王廷廷 钱承山 张永宏 毛海强 朱灵龙 张建 |
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作者单位: | 南京信息工程大学,南京信息工程大学计算机与软件学院,,,,南京信息工程大学信息与控制学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金项目(面上项目,重点项目,重大项目) |
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摘 要: | 所研究对象为四旋翼倾转定翼无人机(Quad Tilt Wing-Unmanned Aerial Vehicle, QTW-UAV),首先对QTW-UAV的直升机模式进行动力学特性分析,建立其滚转运动数学模型,然后设计了基于模型参考的PID自适应控制器,在传统PID控制方法的基础上融合自适应控制算法,给出PID参数自整定率,实现了QTW-UAV姿态角的自适应控制。仿真结果表明,设计的控制器具有良好的稳态和跟踪性能,实现了QTW-UAV姿态稳定控制。
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关 键 词: | 倾转定翼 无人机 PID参数整定 模型参考自适应控制 |
收稿时间: | 2016-03-03 |
修稿时间: | 2016-09-21 |
Attitude Control for Quad Tilt Wing-Unmanned Aerial Vehicle |
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Affiliation: | College of Computer and Software Engineering,Nanjing University of Information Science Technology,,,,School of Information and Control, Nanjing University of Information Science DdDd Technology |
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Abstract: | |
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Keywords: | Tilt fixed wing UAV PID parameter tuning model reference adaptive control |
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