| 利用三次样条改进蚁群算法的无人机航路规划 |
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| 引用本文： | 程琪,荆 涛,于志游.利用三次样条改进蚁群算法的无人机航路规划[J].计算机测量与控制,2016,24(8):50-50. |
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| 作者姓名： | 程琪 荆 涛 于志游 |
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| 作者单位： | 中国民航大学,, |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（面上项目，重点项目，重大项目） |
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| 摘 要： | 针对无人机在二维平面自动飞行中转弯角度过大、路径规划困难的问题，研究了蚁群算法在复杂环境下航路规划中的应用，利用链接图简洁的特点建立空间模型，对无人机的飞行环境和航迹代价进行了描述，并结合三次样条插值函数与蚁群算法，提出了改进蚁群算法，对无人机飞行路径进行优化，并给出算法软件流程。利用MATLAB进行了仿真实验，得出了最优的航路，算法具有较好的稳定性和鲁棒性，对轨迹中不可飞的尖角进行了平滑处理，使得航路为曲线轨迹，满足无人机工作的性能要求，减少无人机在飞行中的代价损耗，验证了该优化算法在无人机航路规划中的可行性。
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| 关 键 词： | 蚁群算法 三次样条插值函数 航路规划 链接图 Dijkstra算法 |
| 收稿时间： | 2016/2/29 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2016/2/29 0:00:00 |
UAV path planning based on Ant Colony Optimization improved by Cubic Spline |
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| Affiliation: | Civil Aviation University of China,, |
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| Keywords: | |
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