| 基于RBF-ARX模型的四旋翼飞行器的预测控制 |
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| 引用本文： | 刘丽丽,左继红,吴军.基于RBF-ARX模型的四旋翼飞行器的预测控制[J].计算机测量与控制,2017,25(8):79-83, 103. |
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| 作者姓名： | 刘丽丽 左继红 吴军 |
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| 作者单位： | 中南大学 信息科学与工程学院,长沙 410083;湖南铁道职业技术学院,湖南 株洲 412001,中南大学 信息科学与工程学院,长沙 410083;湖南铁道职业技术学院,湖南 株洲 412001,中南大学 信息科学与工程学院,长沙 410083;长沙理工大学 电气与信息工程学院,长沙 410083 |
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| 基金项目： | 2015年度湖南省教育厅科学研究资助项目(15C0903)；2015年度国家自然科学基金(61403045)。 |
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| 摘 要： | 四旋翼飞行器运行中具有不稳定、非线性和强耦合特性,较难建立其准确的数学模型,针对这个问题,提出了基于RBF-ARX模型的预测控制设计方法;RBF-ARX模型是线性自回归(Auto-Regressive eXogenous,ARX)模型和高斯径向基函数(Radial Basis Function,RBF)神经网络相结合设计的模型,可用于建立非线性系统的全局模型,描述非线性系统的非线性特征。预测控制算法根据系统输入、输出信号预测对象未来输出变化趋势,并将其与系统实际输出的误差反馈校正,使误差最小;该法首先建立四旋翼飞行器的RBF-ARX模型结构,就模型参数的辨识、优化给出了详细分析;并基于该模型设计了系统预测控制器,最后通过仿真和实时控制效果证实了该方法的可行性和有效性。
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| 关 键 词： | 四旋翼飞行器 RBF-ARX模型 预测控制 |
| 收稿时间： | 2017/1/5 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2017/2/11 0:00:00 |
Predictive Control for a Quad-Rotor Helicopter Based on RBF-ARX Mode |
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| Liu Lili,Zuo Jihong and Wu Jun.Predictive Control for a Quad-Rotor Helicopter Based on RBF-ARX Mode[J].Computer Measurement & Control,2017,25(8):79-83, 103. |
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| Authors: | Liu Lili Zuo Jihong and Wu Jun |
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| Affiliation: | School of Information Science and Engineering, Central South University, Changsha 410083, China;2.College of hunan railway professional technology, Zhuzhou 412001, China,School of Information Science and Engineering, Central South University, Changsha 410083, China;2.College of hunan railway professional technology, Zhuzhou 412001, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | quad-rotor Helicopter RBF-ARX mode predictive control |
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