| 基于EtherCAT的并联六自由度平台设计 |
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| 引用本文： | 周俊,徐志鹏,李志嘉,谢代梁.基于EtherCAT的并联六自由度平台设计[J].计算机测量与控制,2016,24(3):183-185. |
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| 作者姓名： | 周俊 徐志鹏 李志嘉 谢代梁 |
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| 作者单位： | 中国计量学院 浙江省流量计量技术研究重点实验室,杭州 310018,中国计量学院 浙江省流量计量技术研究重点实验室,杭州 310018,中国计量学院 浙江省流量计量技术研究重点实验室,杭州 310018,中国计量学院 浙江省流量计量技术研究重点实验室,杭州 310018 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(51305419)；质检公益性行业科技专项(201410133)；浙江省重大科技专项(2013C01137)；浙江省“仪器科学与技术”重中之重学科人才培育计划项目资助(JL150514)。 |
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| 摘 要： | 在设计六自由度运动平台时,运动精度是重要的评价指标,为了能够降低位姿跟踪误差并提高各轴的协同控制,在对平台进行位姿正反解的基础上,设计了一套基于EtherCAT总线的六自由度运动平台,通过EtherCAT网络进行数据帧的快速传输；系统硬件由工控机、EtherCAT网络、伺服电机、Stewart型平台构成,系统软件则采用VC++进行上位机界面的开发,由TwinCAT进行下位机控制程序的开发,通过电子凸轮实现平台各轴的同步控制,其中上下位机通过ADS进行通讯；由实验结果可知,六自由度平台平移跟踪误差小于0.04 mm,转动跟踪误差小于0.01°,静态定位精度优于0.1%,达到预定的控制要求；基于EtherCAT的六自由度平台具有良好的同步性能和位姿精度,也表明EtherCAT在多轴同步伺服控制上具有较好的响应速度和控制精度。
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| 关 键 词： | 六自由度平台 EtherCAT 电子凸轮 |
| 收稿时间： | 2015/9/22 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2015/11/5 0:00:00 |
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