| 风干扰下基于变船长比的无人水面艇路径跟踪方法 |
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| 引用本文： | 郑体强,王建华,赵梦铠,吴恭兴. 风干扰下基于变船长比的无人水面艇路径跟踪方法[J]. 计算机测量与控制, 2016, 24(3): 163-167 |
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| 作者姓名： | 郑体强 王建华 赵梦铠 吴恭兴 |
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| 作者单位： | 上海海事大学 航运技术与控制工程交通行业重点实验室,上海 201306,上海海事大学 航运技术与控制工程交通行业重点实验室,上海 201306,上海海事大学 航运技术与控制工程交通行业重点实验室,上海 201306,上海海事大学 航运技术与控制工程交通行业重点实验室,上海 201306 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(51309148);上海市教委科研创新项目(14YZ104)；上海海事大学研究生学术新人培训计划(YXR2015024)。 |
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| 摘 要： | 针对无人水面艇在路径跟踪过程中易受风环境干扰的问题,建立了风环境下无人水面艇的运动数学模型,提出一种用于抵抗风干扰的直线路径跟踪方法;首先,基于视距导航原理,设计了跟踪期望航向角的PD控制器,通过融合路径方向,距离偏差及船长比等信息,实时调整左右两侧推进电机的控制电压,实现无人水面艇直线路径跟踪;然后,针对不同船长比对直线路径跟踪的影响,采用模糊控制方法,设计了以跟踪过程中的距离偏差和距离偏差变化率为输入,以船长比为输出的模糊控制模块,对船长比进行自适应调整,以提高控制器的抗风干扰性能;仿真结果表明,所提方法可减小风干扰作用下的跟踪静差,较之传统单纯PD控制方法,抵抗风干扰的能力得到提高。
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| 关 键 词： | 无人水面艇 路径跟踪 风干扰 可变船长比 模糊控制 [HJ1.7mm] |
| 收稿时间： | 2015-09-01 |
| 修稿时间： | 2015-11-04 |
Path Following Method of Unmanned Surface Vehicle Based on Variable Ship Length Rate Under the Wind Interference |
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