| 2T1R型少自由度并联机器人新构型及其运动 |
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| 引用本文： | 罗继曼,邢艳,朗丽香.2T1R型少自由度并联机器人新构型及其运动[J].沈阳建筑工程学院学报(自然科学版),2008,24(1). |
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| 作者姓名： | 罗继曼 邢艳 朗丽香 |
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| 基金项目： | 辽宁省教育厅资助项目
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建设部资助项目 |
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| 摘 要： | 目的 通过运动学分析,完善并联机器人理论,优选设计2T1R型新型并联机器人机构.解决并联机器人产业化关键技术.方法 用添加约束法实现二维平动和一维转动的并联机器人构型设计,并对新构型进行约束分析和自由度计算;对新型3自由度并联机器人作位置分析和速度分析,用空间坐标转换理论推导出机构的雅可比矩阵;通过仿真方法 描绘出机构的运动曲线.结果 通过计算分析,用添加约束法作出的3种新构型3-TPS/RPP、3-TPS/CP和3-TPS/RUp,证明都具有3个自由度,能实现二维平动和一维转动.建立了新构型机构的位置正、反解计算方程.计算雅可比矩阵,求出速度反解.结论 该类并联机器人的速度较平稳,可控性良好.3种2T1R型少自由度并联机器人新构型能实现预定的运动,具有良好的运动性能,可以进一步开发和应用.
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| 关 键 词： | 并联机器人 新构型 约束分析 运动分析 少自由度 并联机器人 运动曲线 Parallel Robots Kinematic Analysis Design 应用 开发 性能 可控性 速度反解 计算方程 位置分析 计算分析 结果 仿真方法 雅可比矩阵 机构 转换理论 空间坐标 |
Configuration Design and Kinematic Analysis on Some New 2T1R Partly-Freedom Parallel Robots |
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| LUO Jiman,XING Yan,LANG Lixiang.Configuration Design and Kinematic Analysis on Some New 2T1R Partly-Freedom Parallel Robots[J].Journal of Shenyang Archit Civil Eng Univ: Nat Sci,2008,24(1). |
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| Authors: | LUO Jiman XING Yan LANG Lixiang |
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