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| 全伺服横走式注塑机械手的静态位姿误差分析和误差补偿 | |
| 引用本文： | 葛正浩,申娇娟,韩啸宇.全伺服横走式注塑机械手的静态位姿误差分析和误差补偿[J].西北轻工业学院学报,2018(1). |
| 作者姓名： | 葛正浩 申娇娟 韩啸宇 |
| 作者单位： | 陕西科技大学机电工程学院; |
| 摘 要： | 随着注塑成型的广泛应用,注塑机械手的应用范围也越来越广,主要包括模内外取件、取出产品后自动包装和模内埋入嵌件等.其中用于模内埋入嵌件的注塑机械手的定位精度要求较高,首先采用矩阵微分法建立静态误差模型,对全伺服注塑机械手进行静态位姿误差分析,得出注塑机械手的末端静态位姿误差与机械手的结构参数和运动变量之间的关系;然后利用摄动误差补偿法对机械手进行误差补偿,消除或减轻机械手末端的位姿误差,提高机械手末端执行器的定位精度. |
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