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| 基于滑模观测器的机器人系统传感器故障诊断 | |
| 引用本文： | 孟传伟,蒋平,陈辉堂,王月娟.基于滑模观测器的机器人系统传感器故障诊断[J].机器人,1998,20(3):221-226. |
| 作者姓名： | 孟传伟 蒋平 陈辉堂 王月娟 |
| 作者单位： | 同济大学电气工程系 |
| 摘 要： | 本文基于变结构滑模状态观测器，提出了一种在模型含有不确定性误差的情况下，机器人控制系统传感器故障的鲁棒诊断方法．通过滑模观测器与传感器的输出构造残差信号，然后从残差中提取故障信息，实现故障的检测与分离．实验结果验证了该方法的有效性． |
| 关 键 词： | 机器人 滑模观测器 传感器 故障检测与分离 |
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