基于3D-SIFT与4PCS融合的大数据量点云快速配准方法 |
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引用本文: | 李家乐,李哲润,赵勇,张杨.基于3D-SIFT与4PCS融合的大数据量点云快速配准方法[J].计算机与现代化,2024(2):1-6. |
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作者姓名: | 李家乐 李哲润 赵勇 张杨 |
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作者单位: | 1. 上海交通大学机械与动力工程学院;2. 绍兴市特种设备检测院 |
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基金项目: | 上海市自然科学基金资助项目(22ZR1435200); |
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摘 要: | 测量点云与模型点云的配准是视觉定位的关键。针对测量点云数据量大且与CAD模型点云重叠率低造成视觉定位精度差、算法效率低的问题,提出一种基于三维尺度不变特征变换(3D-SIFT)与4点快速鲁棒匹配算法(4PCS)融合的测量点云与模型点云配准方法。首先利用深度相机对零件进行点云提取并对提取到的测量点云进行降噪和滤波处理;接着利用3D-SIFT特征点提取算法对测量点云和CAD模型点云进行特征点提取;最后把提取的特征点作为4PCS算法的初始值进行2种点云数据的配准。与常用的4PCS算法、Super-4PCS算法相比,在算法仿真与实际应用实验结果表明,本文算法在保证配准精度的前提下将配准速度提高30%以上。
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关 键 词: | 测量点云 模型点云 SIFT 4PCS算法 点云配准 |
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