| 基于三激光点标靶的掘进机机身视觉定位技术研究 |
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| 引用本文： | 张旭辉,沈奇峰,杨文娟,张 超,毛清华,王 恒,黄梦瑶.基于三激光点标靶的掘进机机身视觉定位技术研究[J].电子测量与仪器学报,2022,36(6):178-186. |
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| 作者姓名： | 张旭辉 沈奇峰 杨文娟 张 超 毛清华 王 恒 黄梦瑶 |
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| 作者单位： | 1. 西安科技大学机械工程学院，2. 陕西省矿山机电装备智能监测重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金青年项目(52104166，52174150)、陕煤联合基金项目(2021JLM 03)、陕西省重点研发计划项目(2018ZDCXL GY 06 04)资助 |
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| 摘 要： | 针对煤矿井下低照度、非均匀粉尘环境中掘进机机身位姿测量不稳定的问题,提出了一种以 3 个激光光斑为点特征的
掘进机机身位姿视觉测量技术。 根据激光穿透性强的特性,对防爆工业相机采集的激光标靶图像进行处理,通过光斑区域的最
小内接矩形和椭圆拟合相结合,获取 3 个激光指向仪的光斑点特征,并采用 P3P 单目视觉定位算法,通过空间坐标矩阵变换计
算出掘进机机身的空间位姿。 根据掘进机机身位姿测量实验表明,在粉尘和杂光的影响下,采用该方法获得的掘进机机身位置
信息的误差均在 30 mm 以内,姿态误差均在 0. 5°以内,且保证了在杂光、粉尘和水雾等复杂背景下激光光斑点精确提取与机身
位姿的稳定测量,基本满足巷道掘进施工精度要求。
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| 关 键 词： | 单目视觉 精确定位 激光特征提取 视觉测量 P3P |
Research on visual positioning technology of roadheader
body based on three laser point target |
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| Zhang Xuhui,Shen Qifeng,Yang Wenjuan,Zhang Chao,Mao Qinghu,Wang Heng,Huang Mengyao.Research on visual positioning technology of roadheader
body based on three laser point target[J].Journal of Electronic Measurement and Instrument,2022,36(6):178-186. |
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| Authors: | Zhang Xuhui Shen Qifeng Yang Wenjuan Zhang Chao Mao Qinghu Wang Heng Huang Mengyao |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | monocular vision accurate position laser feature extraction visual measurement P3P |
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