基于6-UCU型平台并联机床的轨迹时间优化

本文针对基于6-UCU型Stewart平台的并联机床提出了一种轨迹时间优化方法。建立该运动平台的运动学逆解模型。通过三次多项式插值对上平台的轨迹点进行插值,通过反解模型求出各个驱动臂对应的位移。建立时间优化的模型,使用遗传算法结合五次多项式插值对轨迹点之间的速度,加速度进行求解。计算得出优化后的运行时间与未优化前对比优化了14.9%。最后将得到的加速度导入到ADMAS模型中进行仿真验证,结果表明该轨迹运行平稳,仿真测量的驱动臂位移与计算得出无明显差别。