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五自由度上肢康复机器人动力学建模及仿真
引用本文:李醒,王建辉,方晓柯. 五自由度上肢康复机器人动力学建模及仿真[J]. 控制工程, 2012, 19(5)
作者姓名:李醒  王建辉  方晓柯
作者单位:东北大学信息科学与工程学院,辽宁沈阳,110004
基金项目:中央高校基本科研业务费专项资金资助,辽宁省科学技术计划项目2010,沈阳市基金项目2010
摘    要:分析了五自由度上肢康复机器人的系统结构,构建出新的系统简化模型,并利用拉格朗日动力学法建立康复机器人简化动力学方程,提出了一类机器人简化建模的新方法.在Matlab中用V-realm Builder工具建立5-DOF上肢康复机器人三维虚拟仿真模型并进行虚拟仿真.仿真结果表明,简化的动力学模型在康复机器人控制中应用效果良好,理论响应曲线与实际响应曲线误差较小.该方法建模过程简单、快捷、有效,适合现代计算技术的发展,为康复机器人系统的优化设计及运动控制提供了理论依据.

关 键 词:五自由度上肢康复机器人  拉格朗动力学方程  简化模型  虚拟仿真

Dynamic Modeling and Simulation of 5-DOF Upper-limb Rehabilitation Robot
LI Xing , WANG Jian-hui , FANG Xiao-ke. Dynamic Modeling and Simulation of 5-DOF Upper-limb Rehabilitation Robot[J]. Control Engineering of China, 2012, 19(5)
Authors:LI Xing    WANG Jian-hui    FANG Xiao-ke
Abstract:
Keywords:
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