| 五自由度上肢康复机器人动力学建模及仿真 |
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| 引用本文： | 李醒,王建辉,方晓柯. 五自由度上肢康复机器人动力学建模及仿真[J]. 控制工程, 2012, 19(5) |
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| 作者姓名： | 李醒 王建辉 方晓柯 |
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| 作者单位： | 东北大学信息科学与工程学院,辽宁沈阳,110004 |
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| 基金项目： | 中央高校基本科研业务费专项资金资助，辽宁省科学技术计划项目2010，沈阳市基金项目2010 |
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| 摘 要： | 分析了五自由度上肢康复机器人的系统结构,构建出新的系统简化模型,并利用拉格朗日动力学法建立康复机器人简化动力学方程,提出了一类机器人简化建模的新方法.在Matlab中用V-realm Builder工具建立5-DOF上肢康复机器人三维虚拟仿真模型并进行虚拟仿真.仿真结果表明,简化的动力学模型在康复机器人控制中应用效果良好,理论响应曲线与实际响应曲线误差较小.该方法建模过程简单、快捷、有效,适合现代计算技术的发展,为康复机器人系统的优化设计及运动控制提供了理论依据.
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| 关 键 词： | 五自由度上肢康复机器人 拉格朗动力学方程 简化模型 虚拟仿真 |
Dynamic Modeling and Simulation of 5-DOF Upper-limb Rehabilitation Robot |
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| LI Xing , WANG Jian-hui , FANG Xiao-ke. Dynamic Modeling and Simulation of 5-DOF Upper-limb Rehabilitation Robot[J]. Control Engineering of China, 2012, 19(5) |
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| Authors: | LI Xing WANG Jian-hui FANG Xiao-ke |
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