| 移动机器人模糊控制系统的设计 |
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| 引用本文： | 谭宝成,程智远,牟云霞,刘江.移动机器人模糊控制系统的设计[J].西安工业大学学报,2007,27(4):366-370. |
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| 作者姓名： | 谭宝成 程智远 牟云霞 刘江 |
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| 作者单位： | 西安工业大学电子信息工程学院 西安710032 |
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| 摘 要： | 针对移动机器人在原控制器控制下自主运动时出现的不稳定状况,将模糊控制策略引入移动机器人运动控制系统中.通过分析比较不同的控制方法,设计了由速度误差率和速度误差变化率为控制系统的输入,移动机器人电机输出功率为控制系统的输出的双输入单输出的模糊逻辑控制器.通过仿真对比不同控制器所产生的移动机器人速度变化曲线,当移动机器人系统受到外界干扰时,对于原始控制器,PID控制器和模糊逻辑控制器速度变化的幅度分别为 26%, 13%, 4%.模糊逻辑控制器在处理外界干扰时在快速性和灵敏性上明显优于PID控制器和原始控制器,采用这种控制方法对移动机器人的驱动电机输出参数实现了模糊控制,达到了预期的工作性能要求.
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| 关 键 词： | 移动机器人 模糊控制规则 模糊逻辑仿真 模糊推理算法 |
| 文章编号： | 1673-9965（2007）04-366-05 |
| 收稿时间： | 2007-06-05 |
| 修稿时间： | 2007年6月5日 |
Design of Mobile Robot Control System Based on Fuzzy Control |
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| Authors: | TAN Bao-cheng CHENG Zhi-yuan MOU Yun-xia LIU Jiang |
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| Abstract: | Fuzzy control strategy was applicabled to the motion control system of the mobile robot for the unstable situation appeared in the mobile robot moving.Through comparative analysis of different control methods,a two_input and single_output fuzzy controller was designed.Error rate of velocity and change rate of velocity error were system input,output power of motor was system output.Through the simulation and the comparison of change curves of velocity between different controller,when the external interference influenced on the mobile robot system,fuzzy logical controller was superior to PID and original controller.Using this control method,a fuzzy control realized in the mobile robot.Its control capability is satisfied to meet the expectation. |
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| Keywords: | mobile robot rules of fuzzy control simulation of fuzzy logic algorithm of fuzzy inference |
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