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| 主从机器人系统新型力觉双向伺服控制方法 | |
| 引用本文： | 邓乐,王岩,李新,赵丁选. 主从机器人系统新型力觉双向伺服控制方法[J]. 机械与电子, 2005, 0(4): 52-54 |
| 作者姓名： | 邓乐 王岩 李新 赵丁选 |
| 作者单位： | 1. 吉林大学,吉林,长春,130025;河南理工大学,河南,焦作,454000 2. 河南理工大学,河南,焦作,454000 3. 吉林大学,吉林,长春,130025 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(50470270)，2003 年度教育部“优秀青年教师资助计划” |
| 摘 要： | 提出了一种新型的控制策略，其主要特征是从手由主、从手之间的力偏差和位置偏差控制，主手由二者的力偏差控制；建立了系统的动力学模型，并根据二端口网络理论，从理论上研究了新方法的透明性能。 |
| 关 键 词： | 主从遥操纵 力觉临场感 双向伺服控制策略 |
| 文章编号： | 1001-2257(2005)04-0052-02 |
| 修稿时间： | 2005-03-02 |
Novel Bilateral Servo Control Scheme of Master Slave System with Force Teleprsence |
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| DENG Le,WANG Yan,LI Xin,ZHAO Ding-xuan. Novel Bilateral Servo Control Scheme of Master Slave System with Force Teleprsence[J]. Machinery & Electronics, 2005, 0(4): 52-54 | |
| Authors: | DENG Le WANG Yan LI Xin ZHAO Ding-xuan |
| Abstract: | A novel control scheme has been proposed.Its main feature is that the slave is controlled by the force deviation and position deviation between the master and slave,and the master's motion is controlled by the force deviation between the master and slave.The dynamic model of the system has been proposed.Using twoport network theory,the transparency has been studied theoretically. |
| Keywords: | masterslave teleoperator system force telepresence bilateral servo control scheme |
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