| 基于修正LuGre模型的自适应鲁棒控制在机电伺服系统中的应用 |
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| 引用本文： | 吴跃飞,马大为,姚建勇,乐贵高. 基于修正LuGre模型的自适应鲁棒控制在机电伺服系统中的应用[J]. 机械工程学报, 2014, 0(22) |
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| 作者姓名： | 吴跃飞 马大为 姚建勇 乐贵高 |
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| 作者单位： | 南京理工大学机械工程学院南京 210094 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51305203)。 |
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| 摘 要： | 机电位置伺服系统是典型的非线性系统,且存在诸多不确定性,使得传统方法设计的闭环控制器往往不能满足系统的高性能需求。针对动态摩擦参数和系统负载特性未知的情况,为伺服系统设计一种基于动态面滤波法的自适应鲁棒跟踪策略。构造一个非线性观测器来估计摩擦力矩,利用动态面滤波器简化控制器的设计,设计自适应鲁棒控制器以提高系统的稳态控制精度及鲁棒性。基于Lyapunov稳定性定理证明闭环系统的所有信号半全局一致有界,通过适当选择设计参数及初始化误差变量,跟踪误差可收敛到原点的一个任意小邻域内。仿真和试验结果表明,该控制器能够能有效地抑制摩擦干扰对伺服系统的不利影响,显著提高了系统的控制精度,为提高伺服系统的动态跟踪性能奠定基础。
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| 关 键 词： | 机电伺服系统 动态面滤波法 自适应鲁棒 摩擦补偿 |
Application of Adaptive Robust Control in Mechatronic Servo System Based on Modified LuGre Model |
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| WU Yuefei,MA Dawei,YAO Jianyong,LE Guigao. Application of Adaptive Robust Control in Mechatronic Servo System Based on Modified LuGre Model[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2014, 0(22) |
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| Authors: | WU Yuefei MA Dawei YAO Jianyong LE Guigao |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | electro-mechatronic servo system dynamic surface filtering method adaptive robust friction compensate |
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