| 基于UKF的无人机航姿系统算法研究 |
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| 引用本文： | 吴中华,贾秋玲,付纬,王靖宇.基于UKF的无人机航姿系统算法研究[J].计算机仿真,2014,31(8). |
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| 作者姓名： | 吴中华 贾秋玲 付纬 王靖宇 |
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| 作者单位： | 西北工业大学自动化学院,陕西西安,710072 |
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| 摘 要： | 研究无人机捷联导航姿态精度优化问题,针对微小型无人机做连续大机动飞行时,MEMS器件用于载体航姿测量精度低、易发散的问题,提出了一种基于UKF技术的姿态融合算法.用重力加速度在机体系的分量和陀螺漂移做为待估的状态量,建立了非线性的滤波模型.在系统模型噪声为复杂加性噪声且量测方程为线性方程时,推导出简化UKF算法.为了验证上述算法的有效性,将UKF和EKF算法进行对比,并通过姿态误差均值和均方差对实验结果进行定量分析.仿真结果表明,数据融合判别准则合理可行,改进算法提高了载体机动情况下的姿态精度,达到了预期的要求.
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| 关 键 词： | 航姿系统 无迹卡尔曼滤波 非线性 判别准则 |
Algorithm Design of UAV' Attitude Heading Reference System Based on UKF |
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| WU Zhong-hua,JIA Qiu-ling,FU Wei,WANG Jing-yu.Algorithm Design of UAV' Attitude Heading Reference System Based on UKF[J].Computer Simulation,2014,31(8). |
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| Authors: | WU Zhong-hua JIA Qiu-ling FU Wei WANG Jing-yu |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Attitude and heading reference system Unscented kalman filter(UKF) Nonlinear Criterion |
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