| 自动驾驶车队出口道左转交叉口轨迹最优控制 |
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| 引用本文： | 吴健章,张范磊,刘松泽,张高毅,陈清蓉,王泽,赵靖. 自动驾驶车队出口道左转交叉口轨迹最优控制[J]. 智能计算机与应用, 2022, 12(5): 145-149. DOI: 10.3969/j.issn.2095-2163.2022.05.028 |
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| 作者姓名： | 吴健章 张范磊 刘松泽 张高毅 陈清蓉 王泽 赵靖 |
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| 作者单位： | 上海理工大学 管理学院,上海200093 |
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| 基金项目： | 上海市自然科学基金;上海市软科学重点项目 |
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| 摘 要： | 出口道左转交叉口通过改变部分出口道的车道功能，可为左转交通提供额外的通行能力。本文基于传统跟驰模型和换道模型，建立以通行效率和车队运行稳定性为目标的最优控制模型，在Matlab环境下使用CasADi求解器中的BONMIN算法对模型进行求解。将常规交叉口放行策略与本文所提出的最优放行策略进行对比分析。结果表明，模型计算给出的3种通行策略不仅能合理使用对向出口车道，同时车辆通过交叉口的次序得以提前，从而使得交叉口的通行效率有一定程度的提升。
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| 关 键 词： | 出口道左转交叉口 车队控制 车道功能 车辆轨迹 |
Optimal control of left-turn intersection trajectory of exit road of autonomous vehicle fleet |
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| WU Jianzhang,ZHANG Fanlei,LIU Songze,ZHANG Gaoyi,CHEN Qingrong,WANG Ze,ZHAO Jing. Optimal control of left-turn intersection trajectory of exit road of autonomous vehicle fleet[J]. INTELLIGENT COMPUTER AND APPLICATIONS, 2022, 12(5): 145-149. DOI: 10.3969/j.issn.2095-2163.2022.05.028 |
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| Authors: | WU Jianzhang ZHANG Fanlei LIU Songze ZHANG Gaoyi CHEN Qingrong WANG Ze ZHAO Jing |
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