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| ABB-IRB120运动学分析及轨迹规划研究 | |
| 引用本文： | 李志梅,阮殿旭,魏本建.ABB-IRB120运动学分析及轨迹规划研究[J].沙洲职业工学院学报,2023(2):1-8. |
| 作者姓名： | 李志梅 阮殿旭 魏本建 |
| 作者单位： | 沙洲职业工学院 |
| 基金项目： | 2023年江苏高校“青蓝工程”资助项目（苏教师函﹝2023﹞27号）； |
| 摘 要： | 基于刚体运动齐次变换理论，应用Craig的改进D-H参数法对ABB-IRB120进行了正逆运动学建模，然后利用MATLAB Toolbox构建了三维数学模型，并采用五次多项式进行插值，最终得到了连续平滑的六自由度机械手IRB120的各关节角位移、角速度、角加速度，以及末端位置、姿态随时间变化曲线，验证了运动学模型建立的合理性和正确性，为串联工业机械手的运动学研究提供了一定的理论参考。 |
| 关 键 词： | ABB-IRB120 MDH参数法 正逆运动学 轨迹规划 MATLAB编程 |