基于ZMP法的仿袋鼠跳跃机器人着地阶段运动稳定性分析 |
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作者姓名: | 葛文杰 文放 |
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作者单位: | 西北工业大学机电学院,西安710072 |
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摘 要: | 基于仿袋鼠跳跃机器人五刚体机构模型,运用拉格朗日法,建立了跳跃机器人系统着地阶段的动力学方程,采用ZMP法研究了仿袋鼠弹跳机器人的运动稳定性,提出了其着地运动稳定裕度的计算方法和判据;采用Matlab仿真工具,结合实例分析,对机器人着地阶段各关节驱动力矩以及ZMP点的变化情况进行了仿真,并提出了改进刚性模型着地运动稳定性的方法。仿真结果表明:ZMP法在此模型上分析是有效的。
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关 键 词: | 跳跃机器人 五刚体模型 零点力矩 运动稳定性 着地阶段 |
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