| 基于OpenGL的隧道凿岩机器人动态规划系统的实现 |
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| 引用本文： | 黄志雄,何清华,等.基于OpenGL的隧道凿岩机器人动态规划系统的实现[J].凿岩机械气动工具,2001(4):20-23. |
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| 作者姓名： | 黄志雄 何清华 |
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| 作者单位： | 黄志雄（中南大学机电工程学院,湖南,长沙,410083）;何清华（中南大学机电工程学院,湖南,长沙,410083）;朱建新（中南大学机电工程学院,湖南,长沙,410083）;周宏兵（中南大学机电工程学院,湖南,长沙,410083） |
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| 摘 要： | 隧道凿岩机器人是一个多臂多关节系统，在工作过程中存在多种干涉，使得动态规划的问题不易解决。本文对OpenGL与BorlandC^ 作了简单介绍，并利用OpenGL与BorlandC^ 混合编程，实现了多臂隧道凿岩机器人动态规划系统。为多臂凿岩机器人的孔序规划、路径规划提供了有利的指导，并为其它多壁多关节机器人动态仿真展示了一种简便的方法。
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| 关 键 词： | 隧道凿岩机器人 动态规划 开放图形库 BorlandC^＋＋ |
| 修稿时间： | 2001年11月30 |
Realization of Dynamic Programming of Rock-drilling Robot Based on OpenGL |
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