偏振光辅助微惯导的航姿优化解算方法

针对传统导航系统易受攻击和诱导的问题，设计了一种太阳偏振光辅助的无人机航姿优化解算方法。该方法基于微惯性器件、偏振光传感器，构建状态阈值改进的共轭梯度优化的姿态解算模型，模型以无约束梯度优化理论为依据，使用四元数更新姿态，创建动态步长因子，获取姿态的变化趋势。实验证明，该方法静态性能稳定，动态环境中，该方法姿态估计值与各种滤波融合方法相比精度相似甚至较高，同时对于非重力加速度与其他方法比具有良好抑制作用。