一种基于交叉熵的黑白棋盘角点检测算法

分析了现有黑白棋盘角点检测算法存在的不足,将交叉熵思想引入角点检测中。该算法首先将角点周围像素划分为4个象限,通过相邻象限间的像素灰度差实现角点初选;其次,给出对角象限灰度交叉熵定义,根据局部交叉熵最小原理实现角点筛选;第3,针对备选角点局部重叠的问题,采用梯度幅值非极大值抑制方法实现像素级角点定位;最后采用Frostner算子实现角点的亚像素坐标解算。实验结果显示该算法检测结果优于经典Harris算子以及SV算子,获取的角点亚像素坐标精度与Matlab相机标定工具箱相当,同时易于实现在线标定。