一种六轴焊接机械手运动学分析 |
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作者姓名: | 王卫兵 张霁 徐倩 |
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作者单位: | 哈尔滨理工大学 计算机科学与技术学院,哈尔滨150080;黑龙江省供电公司哈尔滨分公司配电运检室,哈尔滨150080 |
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摘 要: | 针对焊接现场的实际环境不尽相同,传统焊接机械手与各种不同的焊接环境无法完全适应的问题,设计了一种六轴焊接机械手。在该六轴机械手中,首先将各个刚体上的角速度进行处理和坐标变换,获得各个刚体的线速度和角速度。然后通过机械手上力传感器信号的采集及分析,得到机械手末端的力信息,并设计了一种用以预测机械手末端六个力信息的方法。最后采用D-H法对该六轴机械手进行分析,得到其正逆运动学方程,以进行相应位姿的调整。仿真结果表明,该六轴机械手各运动轴能够实现独立及协同运动,能够适用于各种不同焊接环境的应用需要。
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关 键 词: | 焊接机械手 六自由度机械手 运动学分析 |
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