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| 基于修正量测的UKF算法 | |
| 作者单位： | 湖北工业大学机械工程学院,湖北武汉430068;湖北工业大学工程技术学院,湖北武汉430068 |
| 摘 要： | 针对Kalman滤波(UKF)不能解决非线性算法的难点,在Kalman滤波的算法上加以改进。由于(UKF算法需要利用无迹变换(UT)求解非奇异协方差矩阵的平方根,但在求解奇异协方差矩阵或滤波计算时会有较大的误差,导致算法的精度无法保证。提出了一种基于修正测量UT变换的修正测量UKF算法来处理奇异协方差矩阵来解决这一问题,,并通过仿真验证了该方法的有效性。 |
| 关 键 词： | 无迹滤波 UT变换 修正量测 奇异矩阵 |
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