悬挂式翻曲机器人关键构件优化研究

针对浓香型白酒固态发酵在酿造过程中翻曲量劳动强度较大的问题,设计研究了悬挂式翻曲机器人。为获得较好的动力学性能,运用Adams软件对机器人进行动力学仿真分析,得到相关构件运行过程中受力曲线图。分析得知,机器人大小臂动态特性对其末端执行器的运动精度影响最大,因此,有必要对其做出优化改进。在保证机器人大小臂的强度和刚度满足设计要求下,通过Workbench优化模块对其大小臂结构进行轻量化设计改进研究。结果表明:优化后的大小臂在满足力学性能的情况下,质量分别减小10.3%及20.05%,优化效果明显,力学性能亦得到相应的改善。